Le siècle des Lumières est caractérisé par d’intenses débats sur le rapport de la théorie à la pratique, des débats qui atteignent un point culminant avec la Révolution française. Dans son article « Sur le lieu commun... » (1793), Kant prend position dans ces débats, tout en clarifiant pour ses lecteurs les thèses fondamentales de sa philosophie du droit et de l’État. Contre ses critiques, il veut faire comprendre que l’impératif catégorique a une réalité objective et désigne, comme tel, une praxis. Dans l’article de 1793, il met cependant entre parenthèses un aspect de la praxis qu’il élucide, par exemple, dans la théorie de la méthode de la Critique de la raison pratique (1788), à savoir la question de la réalité subjective de l’impératif catégorique. Mais ce qu’il développe alors, c’est justement ce sens de Praxis que les partisans de la « philosophie populaire » avaient mis en avant contre sa philosophie pratique.